Есть контроллер Beckhoff CX1020-0120, то есть под WinXP Emb и БЕЗ TwinCat. Возможно ли на него поставить теперь TwinCat PLC? Или "NO TwinCat это уже диагноз? У них на сайте нашел фразу, что конфигурация зашита в железо и соотвественно TwinCat уже не поставить...

В первую очередь надо спросить представительство.
Во вторую очередь можно попробовать поставить. У меня был контроллер CX1020-0111, там стоял WinCE. Всю систему можно было скопировать с CompactFlash на комп, а потом в любой момент залить на контроллер чистую систему. Я туда легко ставил программы типа framework, свои собственные программы.
Думаю, на WinXP Emb можно поставить TwinCat. Только стоимость лицензии почти равно стоимости контроллера с этим TwinCat'ом.